ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
79
Камеры были закреплены па-
раллельно полу и параллельно
друг другу, расстояние между ося-
ми объективов (база) – 120 мм.
Вычислялись только две ко-
ординаты – пройденный путь и
угол поворота (курс) робота.
Для оценки точности системы
и алгоритмов поиска особых точек
несколько раз был обработан один
и тот же набор из 52 пар изображе-
ний, полученный при смещении
робота вперед на равные расстоя-
ния (рис. 6). В процессе обработки
оценивалось среднее квадратичное отклонение найденной траектории
от действительной относительно длины пути макета:
2
0
(
)
100 %
,
N
i
i
Z Z
N
c
L
=
′
−
=
∑
где
i
Z
–
найденное перемещение за один сдвиг макета;
Z
′
–
действи-
тельное перемещение за один сдвиг макета;
N
–
число кадров (обра-
ботанных стереопар),
N
= 52;
L –
действительная длина пути.
Рис. 6. Результаты измерения при смещении робота на равные интер-
валы (
Z
–
пройденный путь)
Затем робот несколько раз перемещался по замкнутой траекто-
рии: 1,5 м вперед, 1,5 м назад, после чего оценивалась средняя ошиб-
ка выхода в исходную точку [11] (рис. 7).
Рис. 5. Система визуальной одо-
метрии на мобильном роботе