ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
80
Рис. 7. Результаты измерения при перемещении робота по замкнутой
траектории
В табл. 1 приведены скорость обработки и ошибки при использо-
вании трех методов поиска особых точек.
Таблица 1
Сводная таблица результатов эксперимента
Метод выде-
ления особых
точек
Скорость
обработки,
стереопар/c
Ошибка выхода
в исходную
точку, %
Среднее квадратичное откло-
нение при смещении на рав-
ные интервалы, %
FAST
37,2
7,2
4,8
Гарриса
17,9
7,6
5,2
SURF
10,0
3,8
4,1
Затем обрабатывались записи, полученные при повороте робота со
скоростью около 25 °/c, анализировалась средняя точность выхода уг-
ла в начальное значение для каждой итерации. На рис. 8 представлены
графики изменения вычисленного угла с применением различных
фильтров, а в табл. 2 – численные значения результатов эксперимента.
Таблица 2
Результаты при нормальной скорости поворота робота
Фильтр изображения
Скорость обработки (FPS),
кадров/c
Ошибка выхода в
исходную точку, %
Без фильтров
37,2
20,1
Чересстрочный
33,0
10,8
С бинаризацией
22,0
12,6