ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
78
Таким образом, вместо системы уравнений (6) с неквадратной
матрицей
A
будем решать систему уравнений (7) с квадратной мат-
рицей
(
)
T
A A
,
для которой
(
) (
)
1
.
T
T
A A A y
ω
−
=
3
D-модель для отладки программы.
На основе алгоритма визу-
альной одометрии с использованием приведенных в статье процедур
выравнивания и фильтрации изображений, поиска особых точек и вы-
числения перемещения робота была написана программа. Для ее пред-
варительного тестирования и отладки была создана трехмерная модель
в среде SolidWorks. Модель представляет собой сцену (рис. 4), состо-
ящую из двух виртуальных камер, стола и простых объектов (куби-
ков, «обтянутых» текстурами).
Рис. 4. Модель системы
Сначала программно камеры смещались на равные интервалы по
координате
X
и рассчитывалось среднее квадратичное отклонение
вычисленных перемещений, которое при обработке 100 ключевых
точек составило 1,8 % всего пути. Затем камеры перемещались по
замкнутой траектории, представляющей собой ромб. Погрешность
выхода в начальную точку составила 5 % относительно суммарного
пройденного пути. Таким образом, была установлена работоспособ-
ность алгоритма.
Экспериментальное исследование системы.
Для эксперимен-
тальной проверки программы, реализующей алгоритм визуальной
одометрии, был изготовлен макет робота (рис. 5).
Состав системы:
•
видеокамеры Sony 640x480 пикс. (2 шт.);
•
компьютер Intel i5 2.4GHz, 2Gb DDR3 (используется 1 поток);
•
устройства видеозахвата Pinnacle DVC100 (2 шт.);
•
мобильная платформа.