ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
63
вания тактильного образа. Этот подход позволит регулировать кон-
турную скорость робота в зависимости от величины внешнего сило-
вого воздействия.
Для реализации названного подхода авторами была разработана
система силомоментного очувствления указанного робота, включа-
ющая интеллектуальный СМД с электромеханическим разделением
компонент и комплекс программных средств формирования и анали-
за тактильного образа. Особенностью предлагаемого решения явля-
ется использование при распознавании не точных значений измеряе-
мых силовых факторов, а качественных показателей их отношений
[1].
При этом для обеспечения управления манипулятором в режиме
реального времени необходимо, чтобы частота формирования целе-
вой команды в датчике соответствовала частоте квантования приво-
дов робота.
Внешний вид СМД, а также способ его закрепления в запястье
манипулятора приведены на рис. 3.
а
б
Рис. 3. Интеллектуальный СМД (
а
)
и способ его крепления на манипу-
ляторе (
б
)
Реализация концепции интеллектуального СМД предполагает
вынесение задачи принятия решения об изменении алгоритма движе-
ния манипулятора на уровень СМД, что позволяет разгрузить борто-
вой компьютер системы управления роботом. Структура системы
управления в данном случае является двухуровневой и строится по
схеме «главная машина – сателлит», где функцию последнего выпол-
няет СМД. В режиме с замкнутой кинематической цепью он же ре-