ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
64
шает задачу верхнего уровня управления, т. е. формирует стратегию
движения манипулятора. Для этого в состав СМД включен сенсорный
контроллер, а в памяти программ и данных может храниться база зна-
ний (рис. 4). Нижний уровень – уровень управления приводами –
реализуется традиционным образом.
Рис. 4. Структурная схема интеллектуального СМД (АЦП – аналого-
цифровой преобразователь)
Сенсорный контроллер, построенный на базе цифрового сиг-
нального процессора Freescale DSP56F803, производит оцифровку и
дальнейшую обработку цифрового сигнала, выполняя следующие
функции:
1)
фильтрацию и сглаживание сигнала;
2)
вычисления в режиме повышенной точности;
3)
распознавание текущего тактильного образа;
4)
обмен командами с устройством управления робота через ши-
ну интерфейса.
Наибольшую сложность вызывает третья функция ввиду невоз-
можности ее алгоритмизации и, как следствие, необходимости при-
менения специальных методов решения. Для каждого из тактильных
образов, возникающих в процессе выполнения технологических опе-
раций, не определены точные значения сил и моментов, ее характе-
ризующих, известны лишь возможные диапазоны изменения. Низкая
структурированность задачи предполагает применение методов ма-
шинного обучения: деревьев решений, байесовских методов, линей-