ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
62
Рис. 2. Структурная схема системы управления роботом
В соответствии с этой структурой система управления построена
по модульному принципу и имеет общую CAN-шину, к которой под-
ключаются все штатные и дополнительные устройства робота. При
такой структуре каждый из подключаемых сенсоров целесообразно
построить по принципу интеллектуального агента, работающего
независимо от основной программы робота и осуществляющего ее
прерывание только в отдельные моменты. Рассмотрим этот подход на
примере силомоментного датчика (СМД).
СМД – интеллектуальный агент системы, включающийся в мо-
мент замыкания кинематической цепи. После этого он начинает ана-
лизировать тактильный образ, который создают действующие на ис-
полнительный механизм силовые факторы. Такой изменяющийся во
времени образ представляет собой характеристику технологической
операции и отличается, например, для сборки и механической обра-
ботки [1]. Цель агента – распознавание данного образа аналогично то-
му, как это осуществляется в системах технического зрения, и форми-
рование целевых команд в систему управления роботом. В этом случае
возникает возможность реализации принципов ситуационного управ-
ления в соответствии с концепцией Д.А. Поспелова [2].
Таким образом, постановка задачи управления роботом с сило-
моментным очувствлением предполагает управление перемещением
рабочего органа по заданной траектории с одновременным измерени-
ем силовых факторов, действующих на объекты работы, и последу-
ющим формированием текущего тактильного образа. Необходимая
модификация траектории осуществляется по результатам распозна-