ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
61
Существующие в настоящее время на рынке промышленные ма-
нипуляторы, языки управления роботами и средства моделирования
технологических операций ориентированы исключительно на выпол-
нение операций с разомкнутой кинематической цепью. Для таких
манипуляторов подключение дополнительных сенсоров сопряжено
со значительными аппаратно-программными трудностями. Кроме
того, зачастую необходимо обеспечить мобильность робототехниче-
ской системы, например, когда не объект доставляется к роботу,
а подвижный манипулятор перемещается вдоль соответствующего
объекта.
В Научно-учебном центре «Робототехника» МГТУ им. Н.Э. Бау-
мана коллективом сотрудников создан мобильный манипуляционный
робот с открытой системой управления, что позволяет оснащать и
программировать робот с любыми сенсорными устройствами и вы-
полнять технологические операции как с разомкнутой, так и с замк-
нутой кинематической цепью (рис. 1).
Рис. 1. Внешний вид мобильного манипуляционного робота
Робот выполнен в виде двух модулей: транспортного и манипуля-
ционного. Перемещение транспортного модуля осуществляется с по-
мощью четырехколесной схемы с независимым управлением колеса-
ми, что позволяет добиться высокой маневренности. Манипулятор с
шестью степенями подвижности имеет антропоморфную кинематиче-
скую схему, подобную манипулятору PUMA. Его грузоподъемность
составляет 35 кг, габариты в поднятом состоянии: 1635
×
550
×
420
мм.
Структурная схема системы управления роботом приведена
на рис. 2.