ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
58
непрерывно. При этом должны приниматься во внимание как
расстояние до ближайшего объекта, так и скорость движения СМР.
а
б
Рис. 8. Процесс деформации зоны безопасности (
а
)
и смещение ее цен-
тра масс из положения ЦМ
1
в положение ЦМ
2
(
б
)
Для вычисления направления необходимого маневра система уль-
тразвуковой навигации последовательно регистрирует положение
окружающих СМР объектов в разные моменты времени, изменяя тем
самым профиль зоны безопасности, как показано на рис. 8. Для просто-
ты представления зоны безопасности объекты рассматриваются в виде
геометрических примитивов цилиндрической формы. Однако данное
предположение не является существенным ограничением для нашего
подхода.
Во избежание столкновения с объектом, препятствующим дви-
жению СМР, в процессе планирования маршрута движения планиру-
ется необходимый маневр. Направление маневра определяется из
числа возможных в на правлении градиента профиля зоны безопас-
ности СМР. В частности, направлением маневра может быть выбрано
направление, в котором смещается центр масс зоны безопасности (из
начального положения ЦМ
1
в положение ЦМ
2
)
при движении дина-
мического объекта. Сама задача планирования маневра с обходом
формализованного препятствия может быть легко решена одним из
известных методов [4].
Таким образом, комплексирование информации от различных
модулей сенсорной системы позволяет оперативно реагировать на
опасность, исходящую от динамических объектов вне сектора обзора
лазерного сканера. Коме того, применение системы ультразвуковой
навигации, не задействованной в классическом процессе одновре-
менного построения карты местности и локализации СМР (SLAM),
позволяет повысить точность определения положения СМР. Допол-