ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
59
нение информации об окружающей среде показаниями ультразвуко-
вых агентов-сенсоров и построение локальной модели пространства,
окружающего СМР, позволяет ему функционировать в таких средах,
где применение лазерных сканеров оказывается бесполезным,
например в помещениях с большим числом прозрачных и отражаю-
щих поверхностей, таких как окна, зеркала, витрины. Использование
информации о наличии препятствий в зоне безопасности СМР дает
возможность системе управления СМР своевременно выбрать
направление для маневра, в ходе выполнения которого удастся избе-
жать столкновения.
Применение мультиагентного подхода к разработке сенсорной
системы СМР позволяет улучшить процесс передвижения СМР в
среде с динамически перемещающимися объектами, а также расши-
рить область применения подобных мобильных роботов.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1.
P a r t s c h H. High-Resolution Ultrasonic Sensing for Autonomous Mobile Sys-
tems // Manuskript erschienen in Fortschritt-Berichte VDI. – Dusseldorf, 2005. –
Reihe 8. – Nо. 1086.
2.
H w a n g K-S., C h e n Y-J., H o n g H-C. Autonomous Exploring System Based
on Ultrasonic Sensory Information, Department of Electrical Engineering Nation-
al Chung Cheng University Chai-Yi, Taiwan // Journal of Intelligent and Robotic
Systems. 2004. Vol. 39. Iss. 3. Mar. P. 307–331.
3.
Е р м и ш и н К.В., В о р о т н и к о в С.А. Система управления сервисным
мобильным роботом-экскурсоводом. Экстремальная робототехника: труды
Международной научно-технической конференции. – СПб.: Политехника-
сервис, 2011. – С. 351–356.
4.
З е н к е в и ч С.Л., Ющ е н к о А.С. Основы управления манипуляционными
роботами. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. – 480 с.
Статья поступила в редакцию 28.06.2012