ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
57
лении вероятного маневра, что требует внесения корректив в данные,
полученные лазерной навигационной системой. Подобные ситуации
часто возникают при движении СМР в узких коридорах, офисных
помещениях и выставочных залах, т. е. везде, где перемещаются лю-
ди. Поэтому сенсорная система должна учитывать данные о положе-
нии СМР в пространстве, а также постоянно локализировать в нем
объекты, препятствующие движению СМР.
Рис. 7. Алгоритм функционирования сенсорной системы и перемеще-
ния СМР (УЗ – ультразвуковая)
В каждом положении СМР на карте местности для него опреде-
ляется зона безопасности – часть окружающего пространства, в кото-
ром наличие каких-либо посторонних предметов может существенно
помешать движению (рис. 8). Габариты данной зоны рассчитываются