ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
56
В процессе работы системы ультразвуковой навигации последо-
вательно проводится опрос автономно функционирующих агентов.
При нахождении агентом препятствия в рабочей зоне к измерению
подключаются соседние агенты, в результате чего вокруг первого
формируется массив сенсоров, осуществляющих в дальнейшем сек-
торное сканирование. Эта процедура выполняется последовательно
для всех агентов.
Процесс секторного сканирования осуществляется за несколько
последовательных итераций поочередно для отдельных групп сенсо-
ров. Массив сенсоров распределяется на группы сенсоров в зависи-
мости от расстояния до зарегистрированного объекта так, чтобы ра-
бочие зоны сенсоров в рамках одной группы не пересекались между
собой (см. рис. 5,
б
).
Возможность логического управления работой сенсорной сети
позволяет проводить последовательные измерения группами аген-
тов-сенсоров. Размер массива, в который объединяются агенты, за-
висит от габаритов локализируемого объекта и плотности их рас-
пределения по периметру СМР. При поочередном подключении
различных групп агентов отсутствует взаимовлияние соседних сен-
соров друг на друга.
По окончании секторного сканирования полученные результаты
сопоставляются с априорной информацией об окружающем про-
странстве – картой местности, хранящейся в памяти СМР, и оцени-
ваются.
Далее подготавливаются данные для последующих измерений,
которые выполняются последовательно до тех пор, пока обнаружен-
ный объект не исчезнет из зоны безопасности СМР.
Необходимо отметить следующее. Ввиду того что локальная
модель окружающей среды получена с некоторой долей абстракции,
в процессе работы может возникнуть неопределенность в определе-
нии положения какого-либо из объектов. Это может быть обуслов-
лено, например, неравномерностью расположения агентов-сенсоров
по периметру СМР, в результате чего получаемая о нем информация
может быть неполной. В связи с этим для уточнения положения
объекта и его параметров СМР может совершать гностические дви-
жения.
Принцип функционирования сенсорной системы СМР.
Алго-
ритм функционирования мультисенсорной системы СМР при движе-
нии робота в недетерминированной среде показан на рис. 7.
Одна из основных проблем, возникающих при перемещении СМР
в недетерминированной динамической среде, – необходимость
выполнения соответствующих маневров в целях избежания столкно-
вений [3]. Для плавного маневрирования СМР необходимо учитывать
препятствия как непосредственно на пути движения, так и в направ-