ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
34
ности которого имеются в базе данных. Подобные возможности (га-
бариты, масса, мощности движителей, скорость, маневренность и т.
п.) определяют условия выполнимости операции с учетом текущей
ситуации и свойств рабочей среды (рельеф, сцепление колес или гу-
сениц с грунтом, несущие свойства грунта, характер препятствий).
Здесь надо отметить, что не все перечисленные признаки известны
априори. Поэтому может быть поставлена задача «самоанализа» ро-
бота, основной частью которой являются задачи идентификации его
подсистем в процессе работы. Данная задача также может быть ре-
шена методами нечеткой логики, однако пока она не получила при-
емлемого для практики решения.
Условия выполнимости операции могут включать и проверку пост-
условий, которые должны быть провести после завершения опера-
ции. Например, невозможно установить робот на поверхность, мень-
шую по размерам, чем база робота, или на наклонной поверхности с
большим углом наклона. Условия выполнимости операции могут по-
требовать предварительного осуществления специальных поисковых
движений, которые мы относим к «гностическим операциям» и кото-
рые также должны содержаться в базе знаний робота. В число сопут-
ствующих объектов мы включаем, например, обнаруженное препят-
ствие или преследуемый объект, которые должны быть классифици-
рованы по своим признакам.
Сравнение наблюдаемой ситуации с одной из эталонных ситуа-
ций, содержащихся в базе знаний, проводится с использованием тех
или иных критериев нечеткой близости ситуаций. Получаемая таким
образом роботом оценка ситуации представляет собой формализо-
ванную и осредненную оценку аналогичной ситуации человеком.
Идентификация ситуации определяет автономное поведение робота,
если правила поведения были заложены заранее. К числу последних
исследований в этом направлении можно отнести наши работы в об-
ласти медицинской диагностики сосудов с помощью перемещаю-
щихся по ним микророботов [5]: установленная на роботе система
технического зрения не только определяет тактику движений в де-
формированном сосуде, но и формирует предварительное заключе-
ние для хирурга-оператора о его состоянии.
Система знаний робота может включать несколько тактик поведе-
ния, которые могут активизироваться не только ситуацией, например
появлением препятствия определенного вида (эскарп, контрэскарп,
проем, лестница и т. п.), но и командами оператора. Команда операто-
ра обычно включает только два элемента:
<имя операции > <сопут-
ствующие объекты
j
>.
Например,
<преодолеть > <порог П >.
В дан-
ном случае формализация текущей ситуации и проверка условий вы-
полнимости операции должна быть осуществлена самой системой.
При невыполнении этих условий, т. е. при некорректности команды