ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
33
описание ситуации изменяется во времени. Это обстоятельство тре-
бует учета в общем случае не только пространственных, но и вре-
менных отношений во внешнем мире, таких как
быть одновременно,
быть раньше, следовать за
.
Таким образом, в общем случае ситуация
S
определяется фрей-
мом, слотами которого служат имена объектов внешнего мира, есте-
ственные отношения между объектами (пространственные и времен-
ные), а также иные признаки, характеризующие ситуацию.
Поведение мобильного робота.
Термин «поведение» вполне
уместно применить к автономному мобильному роботу. Можно
априори выделить стереотипы поведения, определяемые сложившей-
ся ситуацией. Их иногда рассматривают как аналог условно-
рефлекторного поведения «стимул – реакция». Эти стереотипы пове-
дения имеют вид продукционных правил:
«
если ситуация есть S
i
,
то тактика
–
T
i
».
Под тактикой мы понимаем совокупность правил
поведения, выраженных с помощью лингвистических переменных и
определяемых поставленной целью. Данные правила ставят в соот-
ветствие типовой ситуации заранее определенное движение робота.
При этом предполагается, что типовые ситуации можно заложить в
нечеткую базу знаний робота. С использованием такой базы можно
составить совокупность правил поведения, соответствующих пресле-
дованию нового объекта, выходу в определенную точку, заданную на
электронной карте, проходу в дверной проем, обходу внезапно по-
явившегося препятствия на пути к цели и т. п. Отметим, что алгорит-
мы маневрирования, помимо лингвистических переменных, могут
содержать и доступные для измерения «четкие» параметры, такие
как:
D
–
расстояние до препятствия,
W
–
ширина объекта/дверного
проема,
L
–
расстояние от оси робота до левого края препятствия,
H
–
высота препятствия и т. д.
Отметим, что тактика поведения робота не всегда предполагает
непосредственное наблюдение цели. Так, при разработке способов
управления противопожарным роботом, функционирующим в усло-
виях задымления, было предложено использовать в качестве измеря-
емого параметра градиент температуры в скалярном температурном
поле, имеющем место при закрытом пожаре. Вычисляя данный гра-
диент, можно осуществить управление роботом с помощью метода
пропорциональной навигации, при котором угловая скорость робота
пропорциональна угловой скорости линии визирования, направлен-
ной в воображаемую целевую точку [4].
В общем случае тактика поведения робота определяется фреймом
задачи, который можно представить в следующем виде:
<текущая
ситуация S
i
> <объект управления а
0
> <имя операции> <сопут-
ствующие объекты
j
> <условия выполнимости операции>
.
Объектом
управления по умолчанию является сам мобильный робот, возмож-