ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
35
оператора, система обращается к нему с запросом и, таким образом,
организация диалога «робот – оператор» становится необходимым
условием функционирования интеллектуальной системы.
Планирование предметной деятельности робота.
Оператор
может сообщать мобильному роботу только конечную цель движе-
ния в пространстве с частично известной структурой. В связи с этим
возникает задача автономного планирования движения роботом. Ее
решение обеспечивает прокладку траектории в пространстве с из-
вестными препятствиями, обладающей наилучшими в том или ином
смысле показателями качества, и перепланирование траектории при
появлении непредвиденных препятствий, сопровождаемое диалогом
с оператором при появлении неоднозначности или при необходимо-
сти уточнения поставленной цели. Выполнение сложной операции
может включать и условно-рефлекторные стереотипы, о которых
упоминалось выше, например обход появляющихся препятствий,
уклонение от движущихся объектов и т. п. Если цель поставлена не-
корректно или планировщик не выявил реализуемой последователь-
ности движений, приводящих к цели, делается запрос оператору,
требующий уточнения цели или условий ее достижимости.
Особенностью процедуры планирования в робототехнике по
сравнению с известными методами интеллектуального планирования
(
AI-planning) является возможность постоянного сравнения результа-
тов фактического наблюдения за ситуацией и заданных в процедуре
планирования условий. При этом сравниваться могут лингвистиче-
ские описания реально наблюдаемой и предполагаемой (существую-
щей только в качестве высказывания) ситуаций. Возникающее про-
тиворечие порождает план действий, направленных на устранение
противоречий и, как следствие, на реализацию желаемой ситуации.
Таким образом, цель и имя каждой отдельной типовой операции не
задаются человеком, а генерируются самой системой исходя из со-
поставления реальных и предполагаемых ситуаций [6]. Эта задача
особенно актуальна при выполнении сложных манипуляционных
операций.
Отметим, что при использовании манипуляционных роботов, ко-
торые могут не только перемещаться по рабочей сцене, но и взаимо-
действовать с объектами сцены с помощью манипуляторов, более
уместным кажется термин «предметная деятельность» робота, а не
«
поведение». Классификация манипуляционных операций включает
не только операции транспортного типа (взять, перенести, устано-
вить), но и операции, связанные с монтажом (сборкой или разборкой)
узлов и сложных объектов, а также с их механообработкой или с
иными способами изменения форм и свойств объектов внешнего ми-
ра [2]. Предметная деятельность манипуляционного робота в отличие
от активности мобильного робота, не оснащенного манипуляторами,