220
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
Входным сигналом для алгоритма оценивания является, например
разность измерений скорости с помощью ИНС и GPS или ГЛОНАСС.
Погрешности ИНС составляют вектор состояния системы и включают в
себя погрешности скорости, угла и дрейфа гироскопов, а погрешности
GPS или ГЛОНАСС представляют собой измерительный шум.
На выходе алгоритма оценивания получаем оценку вектора со-
стояния, т. е. оценку всех наблюдаемых погрешностей ИНС. Далее
оценка погрешностей ИНС алгебраически вычитается из выходного
сигнала ИНС, состоящего из достоверной информации о скорости и
местоположении ЛА и погрешностей ИНС. Тем самым в выходном
сигнале компенсируются погрешности ИНС в определении навига-
ционных параметров.
Оценку погрешностей ИНС можно использовать в регуляторе для
компенсации погрешностей скорости, угла и дрейфа гироскопов в
структуре ИНС, уменьшая тем самым амплитуду колебаний погреш-
ностей и улучшая качество переходного процесса.
Использование для повышения точности измерительного ком-
плекса ЛА алгоритмов оценивания позволяет проводить коррекцию в
выходном информационном сигнале, не вмешиваясь в динамику из-
мерительных систем.
В практических приложениях часто встречаются случаи, когда
невозможна коррекция НК ЛА вследствие временного отсутствия
сигнала от внешнего источника информации. Сигналы спутниковых
навигационных систем подвержены воздействиям активных и пас-
сивных помех. Поэтому могут возникнуть интервалы полета ЛА, ко-
гда получать достоверную навигационную информацию невозможно.
При отсутствии сигналов от системы GPS или ГЛОНАСС для
коррекции ИНС используются другие датчики, например датчики уг-
ловых ускорений [3].
Большое число различных систем и датчиков навигационной ин-
формации позволяет осуществлять комплексную обработку информа-
ции. Совместная обработка информации от нескольких датчиков или
систем называется комплексированием. Совокупность алгоритмически
связанных навигационных систем и датчиков называется НК.
Навигационный комплекс представляет собой совокупность си-
стем и датчиков, в основу принципа действия которых положены
различные физические закономерности. Эти системы объединены
алгоритмически.
Наиболее распространенной схемой НК является ИНС, принятая
за базовую систему, несколько датчиков внешней информации, а
также алгоритмы комплексирования и оценивания. Алгоритмы ком-
плексирования — алгоритмы обработки сигналов от используемых
навигационных систем и датчиков [1, 3]. Увеличение числа измери-
тельных систем теоретически позволяет с большой точностью полу-
чать информацию о навигационных параметрах объекта. На практике
при использовании систем с различными точностными характери-