ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012 219
где
δ
V
x
,
δ
V
y
—
погрешности определения скорости ИНС;
α
,
β
,
ψ
—
углы отклонения ГСП относительно опорной системы координат;
ε
x
,
ε
y
,
ε
z
—
скорости дрейфов ГСП;
ϕ
—
широта местоположения;
R
—
радиус Земли;
g
—
ускорение силы тяжести;
f
x
,
f
y
—
горизон-
тальные ускорения объекта, на котором установлена ИНС;
μ
—
сред-
няя частота случайного изменения дрейфа;
Т
—
период дискретиза-
ции;
B
x
,
B
y
—
смещения нулей акселерометров;
w
x
,
w
y
,
w
z
—
возму-
щающие внешние воздействия.
Пренебрегая перекрестными связями, можно записать уравнения
погрешностей ИНС отдельно для каждого информационного канала.
Инструментальные погрешности подразделяют на погрешности
акселерометров, интеграторов, гироскопов и неточность выставки
ГСП.
При достаточно длительном времени функционирования ИНС
погрешности могут достигать недопустимо больших значений. По-
этому необходимо корректировать ИНС с помощью различных ис-
точников внешней навигационной информации, либо компенсиро-
вать погрешности с использованием внутренних связей системы.
Методы коррекции навигационной информации.
Коррекция
навигационной информации осуществляется в автономном и коррек-
тируемом режимах с помощью сигналов дополнительных. Алгорит-
мы компенсации погрешностей автономных ИНС за счет внутренних
связей системы детально разработаны [2, 3]. Вектор измерений в та-
ких алгоритмах формируется на основе сигналов, поступающих с
датчиков углов прецессии. Инерциальные навигационные системы,
снабженные подобными алгоритмами, имеют остаточные погрешно-
сти, вызванные различными возмущающими факторами, соизмери-
мые с погрешностями, которые обусловлены динамическим дрейфом
ГСП. Таким образом, при автономной работе ИНС на всем интервале
полета ЛА, используются методы коррекции ИНС с помощью только
внутренней информации.
Наиболее полная компенсация погрешностей ИНС осуществляется
алгоритмической обработкой информации с ИНС и дополнительным
внешним по отношению к ИНС датчиком навигационной информации.
Компенсация погрешностей в выходной информации системы обычно
осуществляется алгоритмами оценивания. Фильтр Калмана теоретиче-
ски позволяет получить оптимальную оценку вектора состояния ИНС.
В практических приложениях используются прямые адаптивные моди-
фикации фильтра Калмана, позволяющие получать нерасходящиеся
оценки погрешностей ИНС [2, 3, 5].
Коррекция ИНС от внешних источников информации с примене-
нием различных алгоритмов позволяет существенно снизить погреш-
ности навигационной информации. Рассмотрим ИНС с внешним ис-
точником информации, в качестве которого применяется система
GPS или ГЛОНАСС.