218
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
нарастающей с течением времени составляющей и наложенной на
нее синусоидальной составляющей.
Погрешность ИНС в определении пройденного пути, обуслов-
ленная погрешностями первого интегратора, представляет собой си-
нусоидальные колебания.
Доминирующее влияние на суммарную погрешность ИНС в
определении пройденного пути оказывает скорость дрейфа гироско-
пов. Систематическая скорость дрейфа гироскопов вызывает нарас-
тающую со временем составляющую погрешности ИНС, а также ко-
лебательную составляющую с периодом Шулера.
Нарастающая с течением времени скорость дрейфа приводит к
появлению погрешности ИНС, которую можно представить в виде
двух составляющих. Первая изменяется пропорционально квадрату
времени функционирования ИНС, а вторая совершает колебания с
периодом Шулера.
Погрешность ИНС, обусловленная неточностью выставки гироста-
билизированной платформы (ГСП) относительно плоскости горизонта,
представляет собой синусоидальные колебания с периодом Шулера.
Суммарная погрешность ИНС в определении местоположения ЛА
перечисленных выше факторов увеличивается с течением времени.
Рассмотрим уравнения погрешностей ИНС. Предполагается, что
опорная система координат должна материализоваться с помощью
ГСП, а на самом деле вследствие погрешностей оси акселерометров
ориентированы по другим осям [2, 3].
В дискретной форме уравнения погрешностей ИНС имеют сле-
дующий вид:
1
1
T
T
1
1
1
1
Ф
;
;
0 0 0
;
k
k
k
k
xk
yk
k
k
k
xk
yk
zk
k
x
y
xk
yk
zk
x
x w
x
V V
w B B
w w w
δ
δ
α
β
ψ
ε
ε
ε
−
−
−
−
−
−
=
+
⎡
⎤
= ⎣
⎦
⎡
⎤
= ⎣
⎦
1 0 0
0
0
0
0 1
0
0
0
0
0
1 0 0
0
0
0 0 1 0
0
0
Ф
tg 0 0 0 1
0
0
0 0 0 0 0 1
0
0
0 0 0 0 0
0 1
0
0 0 0 0 0
0
0 1
y
x
gT f T
gT
f T
T
T
R
T
T
R
T
T
R
T
T
T
−
⎡
⎤
⎢
⎥
−
⎢
⎥
⎢
⎥
−
⎢
⎥
⎢
⎥
⎢
⎥
⎢
⎥
=
⎢
⎥
⎢
⎥
⎢
⎥
⎢
⎥
−
⎢
⎥
−
⎢
⎥
⎢
⎥ −
⎣
⎦
ϕ
μ
μ
μ
, (1)