Ю.Н. Барышников
8
ним процедуру пошагового изменения параметров, входящих в фор-
мулу (1).
Модуль силы инерции
ин
R
на
n
-м шаге процесса разгрузки
ин
2
2
(sin
cos ),
с
n
n
R M a M g
f
= =
φ − ϕ
n
= 1, 2, …, 15,
где
f
— коэффициент трения скольжения груза о платформу.
Координаты центра масс платформы на каждом шаге найдем из
уравнения (2). Координаты центра масс груза во время его движения
вычислим с помощью матрицы поворота:
( 1)
( )
2
2
( 1)
( )
2
2
cos cos
sin
,
sin
cos
sin
n
n
n
n
n
n
n
n
x
x
S
y
y
S
+
+
− Δ ϕ Δϕ − Δϕ
=
Δϕ
Δϕ
− Δ ϕ
n
= 1, 2, …, 15,
где
n
S
Δ
— перемещение груза относительно платформы при поворо-
те последней на угол
Δϕ
определим из кинематических соотноше-
ний.
Суммарную реакцию
R
в шарнирных опорах платформы на каж-
дом шаге процесса разгрузки найдем из условия равенства нулю
суммы проекций всех сил на оси
ОХ
и
ОY
.
Результаты расчета сил в гидро-
цилиндрах опрокидывающего меха-
низма карьерного самосвала БелАЗ
представлены на рис. 6. Отметим, что
максимальные силы
Q
max
в гидроци-
линдрах возникают в начале подъема
платформы при
15 ,
ϕ = − °
а при
40
ϕ > °
в гидроцилиндрах могут воз-
никать растягивающие силы. Поэтому
для обеспечения прочности и долго-
вечности гидроцилиндров и
узлов их
крепления на конечной стадии подъ-
ема платформы, как правило, исполь-
зуется режим торможения.
Проверка достоверности полу-
ченных результатов проводилась пу-
тем сравнительного анализа напря-
женно-деформированного состояния рамы реального самосвала. Для
этого использовались данные натурных тензометрических испытаний
карьерного самосвала БелАЗ, когда груженый автомобиль наезжал на
неровности высотой 230 мм диагонально расположенными колесами.
Аналогичное испытание проводилось на разработанных математиче-
ских моделях с помощью компьютерного моделирования. Получен-
Рис. 6.
Результаты расчета сил
при подъеме платформы без раз-
грузки (
1
), подъеме платформы с
разгрузкой (
2
), опуск
а
нии по-
рожней платформы (
3
)
