Расчет нагрузок на несущую систему транспортных средств
7
ема платформы;
α
—
угол наклона гидроцилиндра. Рассмотрим случай,
когда груз движется как монолитная глыба, симметричная относительно
вертикальной плоскости
хОy
. Для расчета силы
Q
гидроцилиндра и ре-
акций
R
в шарнирных опорах платформы воспользуемся принципом
Даламбера. Приведем силы инерции груза к его центру масс (точка
С
) в
виде главного вектора
ин
R
и главного момента
ин
.
c
L
В этом случае глав-
ный вектор
ин
2
,
с
R M a
= −
где
2
M
и
с
a
— масса и ускорение центра масс груза;
ин
0,
c
cz
L J
= − ε =
так как угловая скорость поворота платформы и груза
const.
ω =
Ускорение
с
a
центра масс груза запишем в виде суммы:
отн пер кор
,
с
a a a a
= + +
где
отн
a
— относительное ускорение центра масс
груза;
пер
a
— переносное ускорение центра масс груза;
кор
a
— уско-
рение Кориолиса. Здесь вторым и третьим слагаемым можно прене-
бречь вследствие малости угловой скорости поворота кузова
(
0, 05 рад/с)
ω =
. Тогда главный вектор сил инерции
ин
2 отн
R M a
= −
и направлен в противоположную сторону движения груза.
Силу
Q
гидроцилиндров найдем из условия равенства нулю сум-
мы моментов всех сил относительно точки
О
:
ин
1 1 2 2
,
sin cos
с
P x P x R h
Q
a
b
+ +
=
α − α
(1)
где
с
h
— плечо силы инерции груза
ин
R
относительно точки
О
.
Угол наклона гидроцилиндров
sin cos
arctg
.
cos
sin
b d
h
a d
h
⎛
⎞
+ ϕ + ϕ
α = ⎜
⎟
− ϕ + ϕ
⎝
⎠
До начала движения груза силу
Q
гидроцилиндра вычислим по
формуле (1), приравняв нулю силу инерции груза
ин
.
R
Текущие ко-
ординаты центра масс платформы и груза найдем через их начальные
значения (
x
0
,
y
0
) при транспортном положении платформы:
0
0
cos
sin
,
sin cos
k
k
k
k
x x
y y
ϕ − ϕ
=
ϕ
ϕ
1, 2.
k
=
(2)
При подъеме платформы на угол естественного откоса ( 30 )
ϕ ≈ °
груз приходит в движение. На этом этапе для расчета силы
Q
приме-
