Математический стенд для отработки управления манипулятором ERA на контактной фазе причаливания
Авторы: Лесков А.Г., Яскевич А.В., Илларионов В.В., Морошкин С.Д., Чернышев И.Е.
Опубликовано в выпуске: #9(21)/2013
DOI: 10.18698/2308-6033-2013-9-953
Раздел: Приборостроение | Рубрика: Робототехника
Для осуществления причаливания - соединения различных объектов с использованием специализированных механических интерфейсов и обеспечения низкого уровня контактных нагрузок - необходимо высокоточное наведение, которое включает в контур управления космическим манипулятором человека-оператора, формирующего команды на основе информации, получаемой от телекамер. Система математического моделирования MPTE (Mission Preparation and Training Equipment) позволяет воспроизводить управление манипулятором ERA и все особенности его движения вместе с перемещаемым полезным грузом кроме контактного взаимодействия стыковочных интерфейсов. Разработан математический стенд для отработки управления манипулятором ERA на контактной фазе операций причаливания, а также для тренировки операторов.
Литература
[1] Woods D., Keamy M., Crosse D., Massimino M. Space Station Robotics Task Validation and Training. Progress in Astronautics and Aeronautics. Teleoperation and Robotics in Space. Washington, AIAA Inc., 1997, vol. 161, pp. 475-489
[2] Ma O., Buhariwala K., Roger N., MacLean J., Carr R. MDSF-A generic development and simulation facility for flexible, complex robotic systems. Robotica, 1997, vol. 15, pp. 49-62
[3] Piedboeuf J.-C., Doyon M., Langlois P., R.L’Archeveque. SYMOFROS: A flexible dynamics modeling software. Proc. Fifth International Symposium on Artificial Intelligence, Robotic and Automation in Space, 1-3 June 1999 (ESA-SP-440)
[4] Final test report for pilot-in-the-loop study and berthing loads analysis for ULF4 SSRMS berthing mRm1 to FGB Nadir. JSC-61807. NASA JSC Engineering directorate. Software, robotics and simulation division. August 2010
[5] European Robotic Arm (ERA). Mission Preparation and Training Equipment (MPTE). User Manual. HS-MU-ER81-001-NLR, 2001
[6] Медведев В.С., Лесков А.Г., Ющенко А.С. Системы управления манипуляционных роботов. Москва, Наука, 1978, 416 с.
[7] Лесков А.Г., Илларионов В.В., Лескова С.М. Методы и алгоритмы моделирования динамики манипуляционных роботов. Оборонная техника. Научно-технический журнал, 2001, № 8-9, с. 50-57
[8] Лесков А.Г., Ющенко А.С. Моделирование и анализ робототехнических систем. Москва, Машиностроение, 1992, 80 с.
[9] Яскевич А.В. Математическое моделирование контактного взаимодействия при стыковке космических аппаратов. Шестые Поляховские чтения. Избранные труды Междунар. научн. конф. по механике, Санкт-Петербург, 31 января - 3 февраля 2012 г. М.: Издатель И.В. Балабанов, 2012, 356 с.
[10] Яскевич А.В. Два подхода к моделированию контактного взаимодействия при стыковке космических аппаратов. Механика и процессы управления. Т. 2. Материалы XXXXII Всероссийского симпозиума, Москва, РАН, 2012, 188 с.
[11] Yaskevich A., Papadrakakis M., Papadopoulos V., Plevris V., eds. Math simulation of contact interaction during spacecraft docking and robotic assembly operations. COMPDYN 2013. 4th ECCOMAS Thematic Conference on Computational Methods in Structural Dynamics and Earthquake Engineering, Kos Island, Greece, 12-14 June 2013