Нечеткое управление в эргатических робототехнических системах
Авторы: Ющенко А.С.
Опубликовано в выпуске: #8(20)/2013
DOI: 10.18698/2308-6033-2013-8-938
Раздел: Приборостроение | Рубрика: Робототехника
Наиболее сложные и ответственные задачи выполняются роботами под контролем человека. Однако в настоящее время взаимодействие робота и человека уже не является управлением в традиционном смысле. Робот обладает собственной информационно-сенсорной системой, базой знаний, может самостоятельно принимать решения. Поэтому речь идет о взаимодействии робота и оператора в процессе решения задач во внешнем мире. Такая постановка проблемы предполагает разработку специального аппарата для описания и планирования кооперативной деятельности робота и человека. Один из возможных подходов - применение аппарата нечеткой логики и лингвистических переменных, чему и посвящена настоящая статья.
Литература
[1] Заде Л.А. Роль мягких вычислений и нечеткой логики в понимании, конструировании и развитии информационных интеллектуальных систем. Новости искусственного интеллекта, 2001, № 2-3, с. 7-11
[2] Кандрашина Е.Ю., Литвинцева Л.В., Поспелов Д.А. Представление знаний о времени и пространстве в интеллектуальных системах. Москва, Наука, 1989, 328 с.
[3] Аверкин А.Н., Тарасов В.Б. Нечеткое отношение моделирования и его применение в психологии и искусственном интеллекте. Сообщения по прикладной математике ВЦ АН СССР. Москва, ВЦ АН СССР, 1986, 34 с.
[4] Володин Ю.С., Михайлов Б.Б., Ющенко А.С. Нечеткая классификация препятствий мобильным роботом с использованием телевизионной системы пространственного зрения. Сб. науч. тр. междунар. конф. по интегрированным моделям и мягким вычислениям в искусственном интеллекте. Москва, Физматгиз, 2011, с. 372-380
[5] Ющенко А.С. Маршрутизация движения мобильного робота в условиях неопределенности. Мехатроника, автоматизация и управление, 2004, № 1, с. 31-28
[6] Тачков А.А., Ющенко А.С. Интерактивная система управления пожарным разведывательным роботом. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. Спец. вып. №6 "Робототехнические системы", 2012, с. 106-119
[7] Ющенко А.С. Управление роботами с использованием нечеткой логики: состояние и проблемы. Новости искусственного интеллекта, 2006, №1, с. 119-130
[8] Магазов С.С. Формально-логический анализ функций противоречия в когнитивном процессе. Санкт-Петербург, "Алетейа", 2001, 304 с.
[9] Ющенко А.С. Интеллектуальное планирование в деятельности роботов. Мехатроника, 2005, №3, с. 5-18
[10] Ющенко А.С., Киселев Д.В., Вечканов В.В. Адаптивная система нечеткого управления мобильным роботом. Мехатроника, 2002, №1, с. 20-26
[11] Жонин А.А. Алгоритм обучения менеджера диалога речевой диалоговой системы управления роботом. Сб. науч. тр. междунар. конф. по интегрированным моделям и мягким вычислениям в искусственном интеллекте, 2011, Москва, Физматгиз, с. 395-406