Регистрация дальнометрических и телевизионных данных при построении трехмерной модели внешней среды
Опубликовано: 11.11.2013
Авторы: Загоруйко С.Н., Носков В.П.
Опубликовано в выпуске: #8(20)/2013
DOI: 10.18698/2308-6033-2013-8-933
Раздел: Приборостроение | Рубрика: Робототехника
Рассмотрена проблема построения объемной цветной модели внешней среды по ее дальнометрическим и цветным телевизионным изображениям, получаемым бортовыми сенсорами при движении мобильного робота. Предложены алгоритмы построения такой модели. Приведены характеристики соответствующих программно-аппаратных средств и результаты экспериментальных исследований.
Литература
[1] Носков В.П., Рубцов И.В., Романов А.Ю. Формирование объединенной модели внешней среды на основе видеокамеры и дальномера. Мехатроника, автоматизация, управление, 2007, №8, с. 2-5
[2] URL: http://www.asus.com/Multimedia/Xtion_PRO_LIVE
[3] Paris S., Kornprobst P., Tumblin J., Durand F. Bilateral Filtering: Theory and Applications. Foundations and Trends in Computer Graphics and Vision, 2008, vol. 4, issue 1, pp. 1-73
[4] Носков А.В., Носков В.П. Навигация мобильных роботов по дальнометрическим изображениям. Мехатроника, автоматизация, управление, 2005, №12, с. 16-21
[5] David L. Object recognition from local scale-invariant features. Proceedings of the International Conference on Computer Vision, 1999, vol. 2, pp. 1150
[6] Ke Y., Sukthankar R. PCA-SIFT: A More Distinctive Representation for Local Image Descriptors. URL: http://www.cs.cmu.edu/~rahuls/pub/cvpr2004-keypoint-rahuls.pdf (дата обращения 08.06.2013)
[7] Walker M.W., Shao L., Volz R.A. Estimating 3-D Location Parameters Using Dual Number Quaternions. Image Understanding, 1991, vol. 54, no 3, pp. 358-367
[8] Казьмин В.Н., Носков В.П. Объемное зрение в системе навигационного обеспечения беспилотного летательного аппарата. Инженерный журнал: наука и инновации, 2012, вып. 11. URL:http://engjournal.ru/catalog/pribor/robot/473.html
[9] Bay H., TuytelaarsT., Gool L.V. SURF: Speeded Up Robust Features. Computer Vision and image Understanding, 2008. URL: http://www.vision.ee.ethz.ch/~surf/eccv06.pdf. (дата обращения 08.06.2013)