Мультиагентная сенсорная система сервисного мобильного робота
Опубликовано: 13.11.2012
Авторы: Ермишин К.В. , Воротников С.А.
Опубликовано в выпуске: #6(6)/2012
DOI: 10.18698/2308-6033-2012-6-247
Раздел: Приборостроение | Рубрика: Робототехника
Предлагается архитектура и принцип функционирования сенсорной системы сервисного мобильного робота, состоящей из двух подсистем - лазерной навигационной системы и системы ультразвуковой навигации. Рассматривается задача составления карты местности при наличии движущихся внешних объектов в рабочей зоне робота. Приводятся алгоритмы совместной обработки информации, поступающей от лазерного сканирующего дальномера и системы ультразвуковой локации, которая обеспечивает перемещение робота в недетерминированной динамической среде.
Литература
[1] Partsch H. High-Resolution Ultrasonic Sensing for Autonomous Mobile Systems // Manuskript erschienen in Fortschritt-Berichte VDI. – Dusseldorf, 2005. – Reihe 8. – Nо. 1086
[2] Hwang K-S., Chen Y-J., Hong H-C. Autonomous Exploring System Based on Ultrasonic Sensory Information, Department of Electrical Engineering National Chung Cheng University Chai-Yi, Taiwan // Journal of Intelligent and Robotic Systems. 2004. Vol. 39. Iss. 3. Mar. P. 307–331
[3] Ермишин К.В., Воротников С.А. Система управления сервисным мобильным роботом-экскурсоводом. Экстремальная робототехника: труды Международной научно-технической конференции. – СПб.: Политехникасервис, 2011. – С. 351–356
[4] Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Основы управления манипуляционными роботами. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. – 480 с.