Моделирование операции приближения космического манипуляционного робота на функционально-моделирующем стенде с использованием системы технического зрения
Опубликовано: 13.03.2015
Авторы: Лесков А.Г., Илларионов В.В., Калеватых И.А., Морошкин С.Д., Бажинова К.В., Феоктистова Е.В.
Опубликовано в выпуске: #1(37)/2015
DOI: 10.18698/2308-6033-2015-1-1362
Раздел: Приборостроение | Рубрика: Робототехника
Одной из операций, выполняемых манипуляционными роботами (МР), является приближение МР к объекту с помощью системы технического зрения (СТЗ) для получения данных о взаимном расположении схвата и объекта. Предложен способ определения координат камеры СТЗ относительно объекта посредством обработки изображения при управлении космическим манипуляционным роботом (КМР) в режиме близкого движения у мишени. Разработано программное обеспечение и представлены результаты полунатурного моделирования операции наведения МР.
Литература
[1] Лесков А.Г., Илларионов В.В., Лескова С.М. Полунатурный функционально-моделирующий стенд в задачах исследования и подготовки операторов космических манипуляционных роботов. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Машиностроение. Специальный выпуск "Экспериментальные исследования перспективных материалов, конструкций и систем", 2011, с. 100-118.
[2] Лесков А.Г. Функционально-моделирующие стенды в задачах исследования операций и подготовки операторов космических манипуляционных роботов. Пилотируемые полеты в космос, 2012, № 3, с. 65-75.
[3] Petersen H. EUROPEAN ROBOTIC ARM. Flight Operations Manual and Procedures. Dutch Space B.V., an EADS Astrium Company, 2011, 1553 p.
[4] OpenCV project. URL: http://opencvlibrary.sourceforge.net (дата обращения 24.11.2014).
[5] Калинкина Д., Ватолин Д. Проблема подавления шума на изображениях и видео и различные подходы к ее решению. Компьютерная графика и мультимедиа, 2005, № 3(2). URL: http://cgm.computergraphics.ru/content/view/74 (дата обращения 24.11.2014).
[6] Canny J.F. Finding edges and lines in images. URL: http://publications.ai.mit.edu/ai-publications/pdf/AITR-720.pdf (дата обращения 24.11.2014).
[7] Журавель И.М. Краткий курс теории обработки изображений. URL: http://matlab.exponenta.ru/imageprocess/book2/index.php (дата обращения 24.11.2014).