Коррекция углов ориентации в бесплатформенных инерциальных навигационных системах
Авторы: Егорушкин А.Ю., Мкртчян В.И.
Опубликовано в выпуске: #8(68)/2017
DOI: 10.18698/2308-6033-2017-8-1664
Раздел: Энергетическое, металлургическое и химическое машиностроение | Рубрика: Авиационная и ракетно-космическая техника
Координаты, скорость и углы ориентации объекта определяет бесплатформенная инерциальная навигационная система, главным недостатком которой является накопление ошибок с течением времени. В связи с этим для коррекции бесплатформенной инерциальной навигационной системы предлагаются методы, основанные на использовании спутниковой навигационной системы, которые позволяют уменьшить ошибки определения углов ориентации. Один метод дает возможность оценить и скомпенсировать инструментальные погрешности, другой - использует внешнюю информацию от спутниковой системы для демпфирования ошибок бесплатформенной инерциальной навигационной системы. Рассмотрена также модель ошибок и проведено сравнение обоих методов. Их работоспособность подтверждают результаты испытаний инерциальной системы на вертолете.
Литература
[1] Терешков В.И. Методика полунатурных испытаний корректируемых бесплатформенных инерциальных навигационных систем. Дис. ... канд. техн. наук. Москва, 2011, 133 с.
[2] Titterton D.H., Weston J.L. Strapdown Inertial Navigation Technology. 2nd ed. Stevenage, The Institution of Electrical Engineers, 2004, 581 p.
[3] Терешков В.М. Полунатурное моделирование датчиков инерциально-спутниковых навигационных систем. Наука и образование, 2010, № 8. URL: http://technomag.bmstu.ru/doc/152269.html (дата обращения 25.11.2016).
[4] Питтман Д., ред. Инерциальные системы управления. Москва, Военное издательство Министерства обороны СССР, 1964, 453 с.
[5] Salychev O.S. Applied Inertial Navigation: Problems and Solutions. Moscow, BMSTU Press, 2004, 304 p.
[6] Wei Li, Jinling Wang. Effective Adaptive Kalman Filter for MEMSIMU/Magnetometers Integrated Attitude and Heading Reference System. The Journal of Navigation, 2013, vol. 66, issue 1, pp. 99-113.
[7] Tereshkov V.M. An Intuitive Approach to Inertial Sensor Bias Estimation. International Journal of Navigation and Observation, vol. 2013 (2013), Article ID 762758, 6 p. URL: https://www.hindawi.com/journals/ijno/2013/762758/ref/
[8] Farrell J.A. Aided Navigation. GPS with High Rate Sensors. McGraw-Hill, 2008. URL: http://www.twirpx.com/file/634353/
[9] Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория система автоматического управления. 4-е изд., перераб. и доп. Санкт-Петербург, Профессия, 2003, 752 с.
[10] Salychev O.S. MEMS-based Inertial Navigation. Expectations and Reality. Moscow, BMSTU Press, 2012, 208 p.