Представлен метод синтеза кинематических схем планетарных коробок передач с четырьмя степенями свободы. Приведен пример полученной с помощью предложенного метода кинематической схемы планетарной коробки передач, реализующей девять передач переднего хода и одну передачу заднего хода.