Излагается опыт разработки алгоритмов управления движущимся объектом со многими степенями свободы на примере многозвенного робота-манипулятора. Рассмотрена, в частности, задача согласованного ручного управления человеком-оператором несколькими многозвенными манипуляторами. Такая задача актуальна при создании медицинских роботов-ассистентов для малоинвазивной хирургии, т. е. для хирургических операций, выполняемых с минимальным повреждением тканей.