Алгоритм управления приводом колес полуприцепа для кинематического согласования звеньев автопоезда при маневрировании
Авторы: Горелов В.А., Комиссаров А.И., Падалкин Б.В., Чудаков О.И.
Опубликовано в выпуске: #12(168)/2025
Раздел: Авиационная и ракетно-космическая техника | Рубрика: Наземные транспортно-технологические средства и комплексы
Представлены результаты исследования влияния активного полуприцепа на динамику седельного автопоезда, предназначенного для эксплуатации в условиях Арктики и Крайнего Севера России. Разработан алгоритм управления электроприводом активного полуприцепа, входящего в состав «Арктического автопоезда». Полуприцеп оснащен автономной гибридной силовой установкой и электромеханической трансмиссией,что позволяет увеличить сцепной вес и общее тяговое усилие без существенных изменений конструкции серийного тягача. Для анализа динамики активного автопоезда использована математическая модель криволинейного движения, реализованная в среде MATLAB Simulink. В рамках виртуальных заездов проводилось сравнение трех вариантов трансмиссии автопоезда: с пассивным полуприцепом, с имитацией блокированной связи между колесами тягача и полуприцепа и с алгоритмом управления приводом колес. Исследования подтверждают эффективность предложенного алгоритма управления.
EDN GACIYD
Литература
[1] Котиев Г.О., Дьяков А.С., Сологуб С.А. О необходимости создания производства специальной колесной и гусеничной техники для эксплуатации в условиях арктической зоны РФ. Журнал автомобильных инженеров, 2018, № 4 (111), с. 27–29.
[2] Горелов В.А., Падалкин Б.В., Чудаков О.И. Математическая модель прямолинейного движения по деформируемой опорной поверхности двухзвенного седельного автопоезда с активным полуприцепным звеном. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Машиностроение, 2017, № 2, c. 121–138. DOI: 10.18698/0236-3941-2017-2-121-138
[3] Белоусов Б.Н., Шухман С.Б. Прикладная механика наземных тягово-транспортных средств с мехатронными системами. Москва, Агроконсалт, 2013, 612 с.
[4] Холопов В. Н. Силовые передачи сочлененных машин и активных автопоездов: монография. Красноярск, СибГУ им. академика М.Ф. Решетнёва, 2020, 164 с.
[5] Бердников А.А., Стрельцов Р.В., Дюнов В.А., Зольников И.В. Подвижность агрегатов перспективных ракетных комплексов на базе автопоездов с активным прицепным звеном. Известия МГТУ «МАМИ», 2020, № 3 (45), с. 23–28. DOI: 10.31992/2074-0530-2020-45-3-22-28
[6] Vasiliev A., Dobretsov R., Voinash S., Syromiatnykov Yu., Orekhovskaya A., Zagidullin R., Sokolova V. Energy efficiency of a hybrid road train with an active semi-trailer for road construction work. Istrazivanja i Projektovanja za Privredu — Journal of Applied Engineering Science, 2024, vol. 22 (2), рр. 1–9. DOI: 10.5937/jaes0-48077
[7] Chudakov O.I., Gorelov V.A., Gartfelder V.A., Sekletina L.S. Mathematical model of curvilinear motion of an active road train with electromechanical transmission. In: 2019 International Automobile Scientific Forum on Technologies and Components of Land Intelligent Transport Systems, IASF, 29 May 2020, IOP Conf. Ser.: Mater. Sci. Eng., vol. 819, iss. 1, p. 012001. DOI: 10.1088/1757-899X/819/1/012001
[8] Ларин В.В. Теория движения полноприводных колесных машин. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010, 391 с.
[9] Афанасьев Б.А., Белоусов Б.Н., Гладов Г.И., Жеглов Л.Ф., Зузов В.Н., Котиев Г.О., Полунгян А.А., Фоминых А.Б. Проектирование полноприводных колесных машин. В 2 т. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008, 496 с.
[10] Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики. Москва, Высшая школа, 1986, 416 с.
[11] Горелов В.А., Косицын Б.Б., Чудаков О.И. Многозвенные автопоезда. Динамика криволинейного движения. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2021, 97 с.
[12] Платонов В.Ф., Леиашвили Г.Р. Гусеничные и колесные транспортно-тяговые машины. Москва, Машиностроение, 1986, 296 с.