Статья посвящена решению актуальной задачи группового использования беспилотных планирующих летательных аппаратов с крыльевым модулем. Рассматриваемая задача имеет множество практических применений и расширяет возможности решения ранее сформулированных задач. Особенностью аппаратов такого типа является отсутствие силовой установки, что накладывает жесткие ограничения на запас имеющейся энергии. Предложен алгоритм группового полета. Одним из существенных элементов разрабатываемого алгоритма является процедура построения конечного множества опорных (навигационных) точек для каждого беспилотного планирующего летательного аппарата из группы. Учитываются ограничения на начальный запас энергии на левом конце траекторий и условия точности на правом конце. Описан способ формирования траекторий полета по навигационным точкам. Построен алгоритм обхода препятствия в задаче совместного полета. Приведены результаты моделирования, иллюстрирующие работу алгоритмов группового применения беспилотных планирующих летательных аппаратов конкретной аэродинамической схемы.