Повышение точности автономной навигации наземных подвижных объектов
Авторы: Егорушкин А.Ю., Мкртчян В.И.
Опубликовано в выпуске: #4(52)/2016
DOI: 10.18698/2308-6033-2016-4-1480
Раздел: Авиационная и ракетно-космическая техника | Рубрика: Динамика, баллистика, управление движением летательных аппаратов
Настоящее исследование посвящено разработке алгоритмов, повышающих точность автономной навигации наземных подвижных объектов, которая может осуществляться с помощью инерциальной навигационной системы (ИНС), работающей самостоятельно, либо с помощью одометра, работающего совместно с ИНС. В первом случае точность повышается в результате коррекции ошибок ИНС, проводимых в течение периодических остановок объекта. Во втором - в результате калибровки ошибок ИНС и одометра по известным координатам хотя бы одной точки маршрута. Достоинством предлагаемых методов является их принципиальная автономность: для их осуществления не требуется приема/передачи каких-либо сигналов извне. В каждой из рассматриваемых ситуаций предлагаемые алгоритмы позволяют значительно увеличить точность определения местоположения и скорости подвижного объекта. Приводятся результаты испытаний алгоритмов на ИНС среднего класса точности, установленной на внедорожник.
Литература
[1] Salychev O.S. Applied Inertial Navigation: Problems and Solutions. Moscow, Bauman MSTU Press, 2004, 304 p.
[2] Salychev O.S. MEMS-based Inertial Navigation: Expectations and Reality. Moscow, Bauman MSTU Press, 2012, 208 p.
[3] Терешков В.М. Методика полунатурных испытаний корректируемых бес-платформенных инерциальных навигационных систем: дисс. ... канд. техн. наук. Москва, 2011, 133 с.
[4] Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. 4-е изд., перераб. и доп. Санкт-Петербург, Профессия, 2007, 747 с.
[5] Горбачёв А.Ю. Применение одометров для коррекции интегрированных навигационных систем. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение, 2009, № 4, с. 37-53.
[6] Челноков Ю.Н. Кватернионные модели и методы динамики, навигации и управления движением. Москва, Физматлит, 2011, 556 с.
[7] Липкин И.А. Спутниковые навигационные системы. 2-е изд. Москва, Вузовская книга, 2012, 288 с.
[8] Матвеев В.В., Распопов В.Я. Основы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем. Санкт-Петербург, ГНЦ РФ ОАО "Концерн "ЦНИИ "Электроприбор", 2009, 280 с.
[9] Васин В.А., Власов И.Б., Егоров Ю.М. и др. Информационные технологии в радиотехнических системах. И.Б. Федоров, ред. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2011, 848 с.
[10] Власов И.Б. Глобальные спутниковые системы. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2008, 182 с.
[11] Матвеев В.В. Инерциальные навигационные системы. Тула, Изд-во ТулГУ, 2012, 199 с.
[12] Пазычев Д.Б. Балансировка бесплатформенной инерциальной навигационной системы среднего класса точности. Наука и образование. Электронный журнал, 2011, №3. URL: http://technomag.bmstu.ru/doc/168994.html (дата обращения 11.11.2015).
[13] Терешков В.М. Полунатурное моделирование датчиков инерциально-спутниковых навигационных систем. Наука и образование. Электронный журнал, 2010, №8. URL: http://technomag.bmstu.ru/doc/152269.html (дата обращения 10.11.2015).