6
С.Н. Загоруйко, В.П. Носков
Поскольку предлагаемая модель имеет все геометрические
параметры, в ней могут быть в соответствующем масштабе
и в соответствующем месте изображены геометрические модели
различных объектов управления, также модель может быть применена
в контуре дистанционного управления этими объектами (например,
в контуре дистанционного управления мобильными роботами и их
навесным оборудованием – брандспойтами, манипуляторами, оружием
и т. д.). Объект управления и внешняя среда могут быть показаны
человеку-оператору с различных точек виртуального наблюдателя, что
существенно упрощает процесс дистанционного управления. Не менее
важным приложением является использование такой модели для
предварительного виртуального проигрывания (планирования)
различных сценариев будущих работ, операций или боевых действий
в экстремальных условиях (ликвидация последствий аварий
и катастроф, разминирование, борьба с террористами и т. п.).
ЛИТЕРАТУРА
[1] Носков В.П., Рубцов И.В., Романов А.Ю. Формирование объединенной мо-
дели внешней среды на основе видеокамеры и дальномера.
Мехатроника,
автоматизация, управление
, 2007, №8, с. 2–5.
[2] URL:
[3] Paris S., Kornprobst P., Tumblin J., Durand F. Bilateral Filtering: Theory and
Applications.
Foundations and Trends in Computer Graphics and Vision
, 2008,
vol. 4, issue 1, pp. 1–73.
[4] Носков А.В., Носков В.П. Навигация мобильных роботов по дальнометри-
ческим изображениям.
Мехатроника, автоматизация, управление
, 2005,
№12, с. 16–21.
[5] David L. Object recognition from local scale-invariant features.
Proceedings of
the International Conference on Computer Vision
, 1999, vol. 2, pp. 1150.
[6] Bay H., TuytelaarsT., Gool L.V. SURF: Speeded Up Robust Fea-tures.Computer
Vision and image Understanding, 2008. URL:
/
eccv06.pdf. (дата обращения 08.06.2013).
Рис. 4.
Пример синтеза виртуальных изображений по обобщенной модели
для различных точек виртуального наблюдателя
