ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
21
Перемещением точек
l
p
и
r
p
повышают точность измерения:
шаг в направлении
d
,
два шага в направлении
d
,
шаг в направлении
d
(
см. (10)
)
.
При этом точки
l
p
и
r
p
расщепляются и образуются
четыре стартовые точки для синтеза четырех независимых простых
цепей в виде (9).
Второй этап
.
На сегментах
2
S
измеряют параллельные цепи.
Задают два множества
{ ,
} { ,
}
k
lk rk
lk rk
q q
P p p
p p
=
=
,
{0, 1}
k
∈
.
Каждое
множество содержит две точки для канала «тени» или две точки для
канала «света». Расчет сводится к выделению в слоях
( 3)
0
d
F
+
отсче-
тов, соответствующих последовательностям точек
{ ( , )}
i
i
i
p x y
=
в
направлении:
{( 5)
mod 8, ( 6)mod 8, ( 7)mod 8}
s G d
d
d
∈ = +
+
+
.
По направлениям множество
G
зеркально множеству
G
.
Выде-
ленные точки формируют две простые параллельные цепи для канала
«
тени» и две простые параллельные цепи для канала «света» с одной
и той же функцией перехода на каждом шаге:
{ ( ,
)
|
...3 };
{ ( ,
)
|
...3 },
lk
lk
lk lk
i
i
i
rk
rk
rk rk
i
i
i
P p x y i q q
P p x y i q q
= =
∈
= =
∈
(11)
где
{0, 1}
k
∈
;
...3
q q
–
длина цепи;
l
и
r
–
метки левой и правой це-
пей. Синтез двух копий простых параллельных цепей определяют
условием
( 3)
( 3)
0
0
0
1 1
( , )
( ( ,
)),
d
d
s
i
i
i
i
f
x y f
T x y
+
+
− −
=
(12)
где
( , )
k
q q
x y P
∈
–
координаты начала цепей;
s
–
направление дви-
жения для функции перехода как аргумент
( 3)
( 3)
0
0
arg (
( , ),
( , ))
k
d
l
l
d
r r
i
i
i
i
G
s
f
x y f
x y
+
+
=
ψ
с функцией предварительного исследования пути на каждом шаге
движения [4]
0
( , )
sel (max min( , ), min max( , )).
k
G
s G
k
s G
a b
a b
a b
∈
≠ ∈
=
ψ
Для определения направлений каналов «тени» и «света» на сегменте
( 3)
( , )
d
h
S u v
+
по (10) используют пары точек
3
( ,
)
lk lk
q q
p p
или
3
( ,
)
rk rk
q q
p p
ну-