ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
25
Итак, сравнение
( 2)
( 2)
( , )
d
d
h
h
x y
∈Λ
λ
с элементами
i
l
приводит к
повторному измерению направлений с другим расстоянием переноса
t
.
Индекс
i
указывает элемент из множества
( , )
L x y
,
влияющий на
баланс скорости и качества измерения.
Пятый этап
.
Выполняют перколяцию матриц (16)–(19) для
направления
d
с уровнем иерархии измерений
min
h
H
=
на высшие
уровни иерархии пирамиды
ℜ
[4, 6].
Процедура заключается в рекур-
сивном вычислении по иерархиям в векторных пространствах 12
матриц направлений
( )
( )
( )
1
( )
1
1
( , )
arctg
2
dk
dk
dk
h
h
h
dk
h
im
x y
re
−
−
⎡
⎤
⎛
⎞
⎡
⎤
Δ =
= ⎢
⎥
⎜
⎟
⎣
⎦
⎜
⎟
⎢
⎥
⎝
⎠
⎣
⎦
δ
и 12 матриц достоверностей
(
) (
)
2
2
( )
( )
( )
( )
1
1
( , )
dk
dk
dk
dk
h
h
h
h
x y
re
im
−
−
⎡
⎤
⎡
⎤
Λ =
=
+
⎢
⎥
⎣
⎦ ⎣
⎦
λ
κ
,
где
0...2
k
∈
–
номер канала;
3...
h n
∈
–
уровень иерархии;
0...3
d D
∈ =
–
направление. Действительную и мнимую части векто-
ров для сегмента
,
1
( , )
h h
S x y
−
определяют сложением векторов с мо-
дулем
( )
1
( , )
dk
h
x y
−
λ
и аргументом
( )
1
( , )
dk
h
x y
−
δ
в виде
( )
( )
( )
1
1
1
( , )
( )
( )
( )
1
1
1
( , )
( , )
cos( 2 ( , ));
( , )
sin( 2 ( , )),
dk
dk
dk
h
h
h
u v G
dk
dk
dk
h
h
h
u v G
re
u v
u v
im
u v
u v
λ
δ
λ
δ
−
−
−
∈
−
−
−
∈
=
=
∑
∑
где
,
1
,
1
h h
h h
G X Y
−
−
=
×
–
множество точек сегмента
,
1
( , )
h h
S x y
−
(
см.
(2)).
Аргумент
( )
1
( , )
dk
h
u v
−
δ
удваивают для расширения полуплоскости
[0, )
π
до плоскости
[0, 2 )
π
[1];
κ
–
коэффициент нормировки векто-
ров из множества
,
G
( )
1
( , )
( )
1
( , )
max ( , )
.
( , )
dk
h
u v G
dk
h
u v G
u v
u v
−
∈
−
∈
=
∑
λ
κ
λ