ISSN 1812-3368. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. «Естественные науки». 2012
174
Вместо дифференциального уравнения моментов получаем модель в
форме алгебраического уравнения вида
1 1
2
3
,
,
,
,
,
i
i
i
i
m G x
G x
G x u G
где
   
0
,
.
T
p q p t q t dt
Повторив эту процедуру для
i
= 0, 1, 2, в итоге получаем матричное
уравнение
Ах
=
b
,
где
1
0
0
0
1
2
1
1
1
2
2
3
3
2
2
,
,
,
,
,
,
,
,
,
,
.
,
,
,
,
m G G G
u G
x
A m G G G b u G x x
u G
x
m G G G
 
 
 
 
 
 

Помехи измерительного тракта будем моделировать аддитивным
наложением случайных процессов:
Здесь
 
, 1, 3
i
t i
—
независимые между собой, а также от измеря-
емых процессов центрированные помехи типа гауссовых белых шу-
мов с известными первыми двумя моментами:
 
   
0
при
;
0,
при
.
i
i
i
j
i j
M t
M t
D
j
t
t
i

 
 

Тогда в блоке формирователя матричные возмущения окажутся сле-
дующими:
Вычисляя математические ожидания для возмущений
с учетом
 
,
,
0,
i
j
i
j
M G M t
G
получаем