ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
2
=
ω
(
М
,
Y
) при
Y
= const и
ω
=
ω
(
Y
,
М
) при
M
= const [1]. При этом за-
висимость
ω
=
ω
(
М
) при
Y
= const называют статической рабочей
(механической) характеристикой, а
ω
=
ω
(
Y
) при
M
= const — стати-
ческой регулировочной характеристикой.
Частную рабочую характеристику
ω
=
ω
(
Y
,
М
) принято представ-
лять линейным уравнением [2]:
ω
=
K
1
Y
–
K
2
М
,
где
1
max max
K
Y
ω
=
— крутизна регулировочной характеристики;
2
K
M
ω
= Δ Δ
— крутизна рабочей характеристики двигателя (
Δ
ω
=
=
ω
max
–
ω
N
), а (
K
1
Y
) — начальная ордината линейного участка уста-
новившегося режима работы двигателя.
Обратную эластичности величину
M
ω
Δ Δ
(тангенс угла наклона
касательной к оси
ω
функции
М
(
ω
) в рабочей точке) называют стати-
ческой жесткостью характеристики двигателя, определяющей внут-
ренние демпфирующие свойства преобразователя.
Значение
K
2
,
как правило, отрицательное, что необходимо для
устойчивого движения двигателя.
Коэффициенты
K
1
и
K
2
характеризуют чувствительность управ-
ляющего воздействия к изменению
Y
и
М
. Чем меньше чувствитель-
ность, тем стабильнее средняя угловая скорость установившегося
движения, т. е. тем меньше она изменяется при колебаниях сил дви-
жения (возмущений) и сопротивления.
В общем случае статическая характеристика задается совокупно-
стью частных характеристик, расположение которых на координат-
ной плоскости
МО
ω
определяется координатой
Y
и предельным зна-
чением движущего момента
М
. Тогда ее выражение при постоянной
мощности на входе в явном виде будет иметь вид
ω
= {
ω
i
(
М
,
Y
)}
n
,
где
i
= 1, …,
n
— порядковые номера частных характеристик (выра-
жение, взятое в фигурные скобки, указывает на счетное множество
частных характеристик, в данном случае
n
).
Рабочие статические характеристики будем классифицировать,
как это принято в работе [1] для гидравлических двигателей, по сте-
пени изменения угловой скорости выходного вала двигателя при ма-
лом увеличении момента нагрузки:
– абсолютно жесткая
со строго постоянной угловой скоростью
выходного вала, имеет вид горизонтальной линии;
– жесткая
со сравнительно небольшим падением угловой скоро-
сти выходного вала при возрастании момента, имеет вид наклонной
прямой с крутизной от 1 до 10 % (к этой группе относятся реальные
1 3