ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
152
Рис. 4. Схема выполнения шага «акробатом»
Следует отметить, что длина шага равна расстоянию между ВЗУ
до начала выполнения шага. Высота шага равна сумме длин всех зве-
ньев робота. Если высота будет больше этого значения, обратная по-
зиционная задача (задача об определении необходимого перемеще-
ния в степенях подвижности конструкции по заданному положению
конца кинематической схемы) не будет иметь решения. Если высота
будет меньше, возможно несколько решений обратной позиционной
задачи, что приведет к необходимости выбора подходящего решения.
Как и в случае с приставным шагом, закон изменения расстояния
от плоскости фиксации до ВЗУ будет определяться следующей фор-
мулой (рис. 5,
а
):
( )
( )
(
)
1
cos 4 ,
2
H h t
t
= −
где
Н
–
высота шага, которая фиксирована и равна сумме длин всех
звеньев робота.
Закон изменения расстояния
l
(
t
)
между ВЗУ определяется по
приводимой ниже формуле (рис. 5,
б
):
( )
5 7
9
cos
,
,
2 8 20 20
,
,
20
9 ,
,
20
t
L
t
l t
L t
L t
π
π
π
π
π
⎧ ⎛
⎞ +
≤ ≤
⎜
⎟
⎪ ⎝
⎠
⎪
⎪
=
− <
⎨
⎪
⎪
>
⎪
⎩
где
L
–
фиксированная длина шага, равная расстоянию между ВЗУ
перед началом шага.