ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
151
ВЗУ опустится на плоскость фиксации, в результате чего и обеспечи-
вается его перпендикулярный подход к плоскости фиксации.
Рис. 3. Исследование приставного шага:
а
–
закон изменения высоты шага;
б
–
закон изменения длины шага;
в
–
закон
движения
Коэффициенты уравнений (1), (2) подобраны таким образом, что
увеличение расстояния между ВЗУ происходит за 80 % времени вы-
полнения шага, а запаздывание составляет 10 % этого времени. Тра-
ектория движения приведена на рис. 3,
в
.
Шаг «акробатом»
.
Данный вид шага является наиболее быст-
рым способом передвижения по плоскости. Схема его выполнения
приведена на рис. 4.
В отличие от приставного шага при движении шагом «акроба-
том» ориентация ВЗУ должна изменяться в процессе его движения
так, чтобы к концу движения плоскость ВЗУ стала параллельной
плоскости фиксации. Закон изменения ориентации ВЗУ можно опи-
сать следующим образом:
( )
( )
( )
4
4
cos 4 ,
x
x
x t u t
t
=
= −
где
x
4
x
и
u
4
x
–
ориентация соответствующего ВЗУ.