ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
144
нагрузки (выход усилителя
C
n
),
на нижний вход – разность между
заданным моментом нагрузки и его фактическим значением. Как
видно из рис. 6, установившаяся ошибка воспроизведения заданного
момента стремится к нулю, а максимальное ее значение не превыша-
ет 4 % максимального значения заданного момента.
Режим снятия механической характеристики с испытуемого
привода
.
Снятие механической характеристики (зависимости скорости
привода от момента сопротивления) позволяет экспериментально опре-
делить предельные возможности электропривода, в частности его пере-
грузочную способность по моменту. Особенно важным является по-
строение механической характеристики для электропривода на базе
трехфазного асинхронного двигателя (ТАД), поскольку она несет ин-
формацию о важнейших параметрах двигателя, определение которых
обычными методами представляет большие трудности. Для снятия ме-
ханической характеристики нагрузочный привод должен работать в ре-
жиме управления скоростью и иметь регулятор скорости с интеграль-
ной составляющей (например, пропорционально-интегрального типа).
В этом случае он будет иметь абсолютно жесткую механическую
характеристику. На вход нагрузочного привода должен подаваться
сигнал задания скорости, изменяющийся по треугольному или сину-
соидальному закону. Это позволит снять механическую характери-
стику с испытуемого привода во всех четырех квадрантах. Механи-
ческая характеристика строится на основе информации с датчика то-
ка и датчика скорости нагрузочного привода.
На вход испытуемого привода подается постоянный управляющий
сигнал, задающий скорость вращения, которую бы он имел, если бы не
был механически связан с нагрузочным приводом, т. е. скорость холо-
стого хода. Поскольку валы приводов механически связаны друг с дру-
гом, измеренный момент нагрузочного привода равен и противополо-
жен по знаку моменту испытуемого привода. Благодаря такому постро-
ению системы при снятии механической характеристики ТАД можно
получить ее также в областях неустойчивой работы двигателя.
Подробно методика снятия механических характеристик указан-
ным способом описана в работе [1].
Полунатурное моделирование системы приводов многозвен-
ных манипуляторов.
Наиболее значимым применением разрабатыва-
емой системы является ее развитие до уровня комплекса для исследо-
вания работы многозвенных манипуляционных механизмов с учетом
взаимовлияния приводов при проведении различных манипуляцион-
ных операций. На сегодняшний день подобные комплексы создаются
ведущими западными производителями робототехнических систем,
таких как B&R Automation, Kuka, Mitsubishi Electrics и др. Ключевым
моментом, определившим интерес к таким системам, является необхо-
димость разработки программ управления роботами и их отладки в