ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
145
среде, максимально приближенной к рабочей. Недостатками представ-
ленных на сегодняшний день систем является анализ только кинема-
тического управления манипулятором, т. е. динамика работы приводов
и взаимовлияние не учитываются. Результат управления на реальном
роботе при применении таких систем может существенно отличаться
от результата, полученного при моделировании.
Для расчета требуемых законов нагружения приводов в условиях
конкретной исследуемой кинематики манипулятора используется про-
граммный комплекс «Универсальный механизм» [2]. С его помощью
рассчитывается закон нагружения для испытуемых приводов для сфор-
мированного закона управления. Моделирование динамики манипуля-
ционной системы проводится на базе твердотельной модели, получен-
ной в любом из доступных современных CAD-пакетов трехмерного мо-
делирования [3].
На рис. 7 показана функциональная схема системы, создаваемой
на базе нескольких вышеописанных испытательных стендов.
Рис. 7. Функциональная схема испытательного лабораторного комплекса
Работа с комплексом начинается с формирования интересующей
нас траектории движения манипулятора. Средством формирования
траектории является интерфейс оператора, с помощью которого в
дальнейшем будет осуществляться управление реальным роботом. На
данном этапе планируется траектория движения схвата без учета ди-
намического взаимовлияния приводов и их собственных передаточных
характеристик. Численное решение обратной кинематической задачи
дает требуемые законы изменения обобщенных координат приводов
каждой степени подвижности во времени. Полученные массивы точек
являются опорными для моделирования и последующего управления.