ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
137
нагружения путем не механической переналадки, а изменения пара-
метров управляющей программы.
Предлагаемый стенд представляет собой регулируемый электро-
привод, который с помощью муфты механически соединяется с испы-
туемым приводным модулем и создает активный нагрузочный момент,
действующий на испытуемый модуль. Благодаря тому что нагружаю-
щий привод оснащен датчиками положения, скорости и момента,
можно реализовывать различные законы нагружения испытуемого мо-
дуля: имитировать шарнирные моменты, моменты вязкого и сухого
трения, инерционные моменты, ударные нагрузки, а также проводить
имитацию нагрузок с учетом упругих свойств и люфтов механических
передач. Имея несколько нагрузочных стендов, можно провести полу-
натурное моделирование многозвенного исполнительного механизма
манипулятора с учетом статического и динамического силового взаи-
мовлияния приводов различных степеней подвижности.
Состав и требования к стенду.
На рис. 1 показан состав стенда.
Как видно из рисунка, работа стенда основана на согласованном
управлении нагрузочного и испытуемого приводов от единого блока
управления – персонального компьютера.
Рис. 1. Состав испытательного стенда
Мощность нагрузочного привода должна быть соизмерима с
мощностью испытуемого привода, что, в частности, позволит сни-
мать механические характеристики с испытуемых приводов во всех
четырех квадрантах. То же касается максимальных скоростей и мо-
ментов: у загрузочного привода они должны быть выше, чем у испы-
туемых приводов.
Для имитации высокодинамичных и ударных нагрузок нагрузоч-
ный привод должен обладать высоким быстродействием.
Система управления нагрузочного привода должна иметь три ре-
жима работы: управление скоростью, положением и моментом.
В
режиме управления скоростью
можно осуществлять снятие меха-
нических характеристик, в
режиме управления моментом
–
имити-