ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
136
УДК 681.5:62-5
А . В . В а н и н , В . А . П о л ь с к и й
УНИВЕРСАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ
СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЙ
ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ МОДУЛЕЙ
МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ
Приведены постановка задачи и описание подхода, примененного при
разработке универсального исследовательского стенда для испытания
электромеханических приводных модулей манипуляционных роботов.
Рассмотрены вопросы организации процесса управления и исследова-
ния приводов с использованием модели и с помощью распределенной си-
стемы полунатурного моделирования, которая имитирует динамику
нагружения приводов в соответствии с заданными алгоритмами
управления и параметрами динамической модели системы.
E-mail: polsky-slava@rambler.ru,
vanin.alexey@gmail.com
Ключевые слова:
манипулятор, динамическая модель, управле-
ние, полунатурное моделирование, нагружение, привод.
Предпосылки создания стенда.
При разработке манипуляцион-
ных, в том числе мобильных, робототехнических систем очень важно
провести испытания электроприводов отдельных степеней подвижно-
сти на этапе, когда еще нет самого манипулятора. Но данные испыта-
ния будут неполноценными, если приводы работают без нагрузки.
Поэтому задача создания стенда, имитирующего всевозможные стати-
ческие и динамические нагрузки на испытуемый привод, является
весьма актуальной. Данную задачу можно решить традиционными ме-
тодами, используя различные механические и электромеханические
тормозные устройства, противовесы, пружинные механизмы, махови-
ки и гидравлические демпферы. Однако такой подход не позволяет
создать универсальную нагрузочную систему, поскольку при измене-
нии законов нагружения требуется механическая переналадка систе-
мы. Кроме того, указанные устройства осуществляют пассивное
нагружение и не способны воспроизвести активное влияние нагрузки
на привод, которое имеет место, например, в многозвенных исполни-
тельных механизмах манипуляторов. В связи с этим предлагается со-
здать универсальный исследовательский стенд на базе регулируемого
электропривода, способного воспроизводить всевозможные нагрузки
на испытуемый привод и оперативно изменять законы и параметры
ИССЛЕДОВАНИЕ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ
СИСТЕМ