ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
123
управления позволяет работать как отдельными манипуляторами, так
и одновременно двумя «руками». Каждый манипулятор имеет специ-
альный пенал, в который могут «складываться» его выходные звенья
и их схваты. Работы с небольшими предметами ведутся с помощью
схватов манипуляторов, а большие тяжелые предметы зажимаются
между пеналами манипуляторов и перемещаются базовым манипуля-
тором [3], [6]. На рабочих поверхностях пеналов установлены датчи-
ки усилия, благодаря которым сжатие крупногабаритных объектов
осуществляется с заданной силой. Блок системы управления уста-
новлен на борту робота. Все электроприводы манипуляторов под-
ключены к общей CAN-шине.
Созданная ранее система управления роботом работает в автома-
тическом режиме. Программа робота состоит из последовательных
команд перемещения манипуляторов между отдельными положения-
ми, заданными оператором. Программа включает также перемещения
мобильной платформы робота между рабочими местами. На исходном
рабочем месте объект захватывается и устанавливается на мобильную
платформу, а при достижении заданного рабочего места – устанавли-
вается на него по заданной программе. За ходом выполнения програм-
мы оператор следит с поста управления через стационарную систему
видеонаблюдения, а также с помощью видеокамер, установленных на
борту робота: на модуле раздвоения и на схватах манипуляторов.
При возникновении нештатной ситуации, а также в случае необ-
ходимости работы с нестандартным объектом оператор управляет
роботом вручную с помощью пульта управления в системе коорди-
нат мобильной платформы или в системе координат каждого схвата
манипуляторов [6].
В режиме управления захватом крупногабаритных тяжелых
предметов «Гиперсхват» схваты манипуляторов убираются в за-
щитные пеналы, а объект зажимается между губок пеналов. Этот
режим используется для транспортировки тяжелых крупногабарит-
ных объектов. Однако из-за того, что при работе в данном режиме
используются лишь три степени подвижности, обеспечивается пе-
ремещение объекта только в цилиндрической системе координат
относительно основания манипуляционной системы без изменения
его ориентации.
Возможен также режим осмотра объекта, зажатого в схвате одно-
го манипулятора, с помощью видеокамеры, установленной в схвате
другого манипулятора. В этом режиме оператор с помощью
джойстика задает движение манипулятора с видеокамерой, который
совершает соответствующие движения, перемещая по сферической
поверхности заданного заранее радиуса видеокамеру и постоянно
ориентируя ее на объект. Данный режим позволяет рассмотреть не-
знакомый объект со всех сторон.