ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
131
моментных датчиков, что обеспечивает перенос объекта в полуав-
томатическом режиме. В режиме податливости система управления
задает движение, зависящее только от нагрузки, приложенной к вы-
ходному звену манипулятора. Иными словами, при отвинчивании
резьбового соединения система управления сама определяет силу,
действующую на схват за счет перемещения отвинчиваемой детали
вдоль оси резьбы, и уменьшает данную силу путем перемещения
базового объекта в направлении ее действия, чем снижает нагрузку
на манипулятор.
Экспериментальное исследование.
Предложенные методы были
исследованы в режиме «Гиперсхват». В процессе зажатия предмета
между пеналами участвуют электроприводы модуля раздвоения и мо-
дулей ротации (рис. 6). Оператор на дистанционном пульте управле-
ния вызывает команду перехода в режим «Гиперсхват», после чего ро-
бот убирает манипуляторы в пеналы, а пеналы, в свою очередь, ориен-
тируются параллельно друг другу. В этом режиме человек-оператор с
помощью джойстика задает скорость перемещения средней точки
между пеналами, т. е. средней точки зажатого объекта.
Рис. 6. Двурукий манипуляционный робот:
а
–
внешний вид;
б
–
схема манипулятора, работающего в режиме «Гиперсхват»;
в
–
датчик усилия сжатия