ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
130
ент усиления, определяющий скорость реакции системы управления
на изменение показаний силомоментных датчиков.
С использованием режима податливости решается задача отвин-
чивания резьбового соединения (рис. 5). В этом режиме, так же как в
режиме сохранения заданного усилия, скорость выходного звена ма-
нипулятора задается функцией, зависящей от показаний силомо-
ментного датчика:
* (
),
H G
= −
V f
Δ
где
*
V
Δ
–
требуемая скорость выходного звена манипулятора с
крышкой;
H
–
показания силомоментного датчика;
G
–
показания
силомоментного датчика в состоянии покоя, что соответствует силе
тяжести зажатого в схвате объекта.
Поскольку базовый объект с резьбой, удерживаемый первым ма-
нипулятором, располагается вертикально, для определения силы, дей-
ствующей на схват с крышкой при отвинчивании, достаточно изме-
рить
z
f
–
составляющую показаний датчика 2-го манипулятора. Тогда
требуемую скорость можно определить следующим образом:
(
)
*
,
V f
k k
=
−
z
g
V
f f
Δ
где
g
f
–
показания датчика при разжатом схвате (сила тяжести пу-
стого схвата).
Для уменьшения ошибок управления вектор силы тяжести при-
водится к системе координат платформы [6, 8], после чего сравнива-
ется с вектором ускорения свободного падения
.
g
Таким образом, полуавтоматическая система управления осу-
ществляет управление манипулятором по скорости, используя дан-
ные от задающего устройства пульта управления и показания сило-
Рис. 5. Отвинчивание крышки
бутылки:
1
–
предпоследнее звено 2-го мани-
пулятора;
2
–
выходное звено 2-го
манипулятора;
3
–
силомоментный
датчик;
4
–
крышка;
5
–
бутылка;
6
–
силомоментный датчик;
7
–
вы-
ходное звено 1-го манипулятора;
8
–
предпоследнее звено 1-го мани-
пулятора