ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
103
Вектор
i
i
i
x
y
⎛ ⎞
= ⎜ ⎟
⎝ ⎠
Z
–
вектор координат
i
-
го робота, а
x
vi
vi
y
vi
f
f
⎛ ⎞
= ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠
F
–
вектор скоростных функций робота.
Решая полученную систему уравнений, можно построить траек-
тории движения роботов, обеспечивающие их перемещение к целе-
вым точкам и исключающие столкновения друг с другом и с препят-
ствиями.
Равномерное распределение роботов в рабочей зоне.
Для об-
следования рабочей зоны необходимо обеспечить равномерное раз-
мещение роботов в границах зоны. Здесь также применим метод по-
тенциалов [5].
Пусть
n
–
количество роботов, входящих в состав системы. Рабо-
чая зона имеет прямоугольную форму с размерами
.
W H
×
Изначаль-
но роботы расположены произвольно в пределах рабочего простран-
ства. Введем систему координат
OXY
,
связанную с рабочей зоной.
Предположим, что роботы при их равномерном распределении
должны находиться на расстоянии
R
друг от друга и на расстоянии
/ 2
R
от границ рабочей зоны. Таким образом, каждый робот должен
отталкиваться от другого, если расстояние между ними меньше за-
данного, и притягиваться к нему, если это расстояние превышает за-
данное значение (рис. 5). При этом каждый робот должен притяги-
ваться к границе рабочей зоны, если расстояние до этой границы
превышает
/ 2
R
,
и отталкиваться от границы, если расстояние до
границы меньше
/ 2
R
(
рис. 6).
Рис. 5. Взаимодействие роботов
между собой
Рис. 6. Взаимодействие робота с
границами рабочей зоны
Расстояние
R
зависит от габаритов рабочей зоны и количества
роботов:
.
WH R
n
=