ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
84
резок прямой, соединяющий текущее положение робота с текущей
опорной точкой.
В [1] в качестве опорной
точки использован второй из-
лом кусочно-линейной траек-
тории (рис. 1), поскольку одного
изменения направления траекто-
рии с дискретным шагом в 45°
относительно положения робота
недостаточно для того, чтобы
достоверно определить тенден-
цию дальнейшего изменения тра-
ектории. Вторая смена направле-
ния показывает устойчивость из-
менения заданной траектории
движения. В противном случае
робот продолжает движение в
выбранном направлении.
Расстояние
R
между опорной точкой на траектории и текущим
положением робота определяется его динамикой. Сверху значение
R
ограничено максимальной скоростью перемещения
c a
v v t
+ Δ
,
кото-
рая может быть достигнута роботом через интервал времени
:
t
Δ
( ) (
)
max
max
,
c
c a
R v v v t T
= + Δ
где
a
v
–
максимально допустимое ускорение робота:
c
v
–
текущая
скорость перемещения робота;
max
T
–
время, за которое робот до-
стигнет ближайшее препятствие, находящееся на расстоянии
l
s
,
с максимальной скоростью
max
v
:
max
max
,
l
s
T
v
=
т. е. длина эффективно-
го пути зависит от скорости робота.
Если изменение направления траектории обнаружено в непосред-
ственной близости от робота (например, клетка карты, следующая за
текущим положением робота), это изменение является незначитель-
ным для робота. Поэтому расстояние между опорной точкой на тра-
ектории и текущим положением робота ограничено снизу постоян-
ной
min
R
,
которая отфильтровывает незначительные изменения
направления траектории. Такие изменения замедляют движение ро-
бота, но почти не меняют его положение. Наиболее эффективно
установить значение
min
R
в соответствии с максимальным временем
Рис. 1. Определение опорной точки:
1
–
положение робота;
2
–
мобильный
робот;
3
–
текущий курс робота;
4
–
эф-
фективный путь;
5
–
опорная точка;
6
–
заданная траектория;
7
–
препятствия