ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
83
УДК 62-503.57
В . Н . Г е р а с и м о в , Б . Б . Ми х а й л о в
РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ
МОБИЛЬНОГО РОБОТА ПРИ НАЛИЧИИ
ДИНАМИЧЕСКИХ ПРЕПЯТСТВИЙ
Рассматривается способ управления движением мобильного робота
по заданной траектории при наличии подвижных и неподвижных
препятствий. Для этого используется известный алгоритм А* (А-
звезда), который был модифицирован авторами для решения постав-
ленной задачи.
E-mail:
robot@bmstu.ru
Ключевые слова:
мобильный робот, алгоритм управления дви-
жением, статическое препятствие, динамическое препятствие.
В настоящее время все более популярными становятся сервисные
мобильные роботы. К данному типу можно отнести роботы-
экскурсоводы, роботы-пылесосы, подвижные информационные тер-
миналы. Для выполнения своих функций эти роботы должны уметь
перемещаться по определенным траекториям в автоматическом ре-
жиме. Обычно в современных роботах для этой цели используется
навигационная система, которая определяет собственные координаты
робота, планирует траекторию в текущий момент времени и управля-
ет его движением. Поскольку реальная среда, в которой находится
робот, обычно содержит подвижные препятствия (люди, другие мо-
бильные роботы), движение в ней по предварительно заданной траек-
тории практически невозможно.
Постановка задачи.
В данной статье рассмотрено решение зада-
чи управления движением мобильного робота при наличии подвиж-
ных (динамических) препятствий. Задача формулируется следующим
образом. Имеется кусочно-линейная траектория от начальной точки
до целевой. Она может корректироваться в реальном времени с ис-
пользованием алгоритма А* (А-звезда). Система навигации мобиль-
ного робота отслеживает его положение и вычисляет координаты
те-
кущей опорной точки, к которой должен двигаться робот, избегая
столкновений с препятствиями (статическими и динамическими).
Статические препятствия.
Рассмотрим решение задачи в усло-
виях статической среды как более простое. В его основе лежит метод
эффективного пути [1]. В данном случае эффективный путь – это от-
УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ
РОБОТОВ