ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
54
гационной системы на базе лазерного сканера Sick LMS 200 и системы
ультразвуковой навигации в виде массива ультразвуковых дальноме-
ров (рис. 4). Каждый из дальномеров массива является сенсором-
агентом и состоит из датчика LV-MAXSONAR и микроконтроллера
Atmega. Такая схема позволяет объединить сенсоры в сеть с помощью
одного из протоколов, например CAN или LIN.
Рис. 4. Сенсорная система СМР
Дальномеры расположены по периметру СМР. Подобная архи-
тектура системы ультразвуковой навигации позволяет ей функцио-
нировать в двух различных режимах. В первом режиме каждый из
агентов-сенсоров, работающих автономно, сканирует окружающее
пространство для нахождения в заданной зоне объекта, препятству-
ющего движению СМР (рис. 5,
а
).
Во втором режиме агенты, груп-
пируясь вокруг сенсора, зарегистрировавшего объект в рабочей зоне,
осуществляют секторное сканирование пространства, окружающего
СМР (рис. 5,
б
).