ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
21
Рис. 5
.
Сборочный робототехнический комплекс
•
системой управления верхнего уровня подается команда о
начале сборки;
•
осуществляется поворот стола на 90° по часовой стрелке;
•
роботы 1–4 перемещают соответствующие детали с конвейеров на
сборочные позиции поворотного стола. При этом невозможно одновре-
менное нахождение в зоне сборки роботов 3 и 4 (приоритет имеет робот
3).
Параллельно осуществляется проверка правильности сборки преды-
дущего изделия системой технического зрения (СТЗ). В случае брака
изделие попадает в специальный бункер; при правильной сборке робот
5
перемещает его на конвейер готовой продукции;
•
каждый из шаговых конвейеров 1–4 подает следующую деталь
на соответствующую рабочую позицию. Конвейер 5 с готовой про-
дукцией срабатывает в том случае, если предыдущая деталь была со-
брана правильно и не попала в бункер брака;
•
осуществляется запрос системы управления верхнего уровня,
которая либо инициирует сборку очередного изделия, либо заверша-
ет работу РТК.