ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
20
ции (6) для всех вариантов, каждый из которых подразумевает сле-
дующие этапы:
•
выбор структуры автоматной сети;
•
построение функций переходов и выходов управляющих авто-
матов;
•
оценка сложности сети по критерию (6).
Выбор структуры автоматной сети тесно связан с разбиением пе-
реходов множества
T
на подмножества. Каждый переход сети Петри
t T
∈
связан посредством функции привязки
Ψ
с переходом кон-
кретного управляемого автомата из состояния в состояние и может
быть «поручен» одному из управляющих автоматов. Разбивая мно-
жество
T
на подмножества, ставя в соответствие этим подмноже-
ствам свои управляющие автоматы и определяя связи между ними,
мы тем самым задаем структуру управляющей автоматной сети.
Пусть
1
w
i
i
T T
=
=
∪
–
разбиение множества
Т,
т. е.
j
k
T T
=∅ ∩
при
1
.
j k w
≤ < ≤
Каждый блок разбиения
i
T
поставим в соответствие
управляющему автомату
i
R
.
Следует отметить, что при определен-
ном соотношении весовых коэффициентов оптимальная по критерию
(6)
сеть может содержать, кроме управляющих автоматов, непосред-
ственно связанных с управляемыми, автоматы, координирующие ра-
боту самих управляющих автоматов. Будем обозначать такие автома-
ты следующим образом:
,
1, , ,
R
j
R j
v
= …
где
v –
число указанных ав-
томатов. Введем также следующее обозначение: |[
i
T
]
| – сложность
автомата, порождаемая блоком разбиения
i
T
,
т. е. сложность
i
R
.
То-
гда критерий (6) можно записать в следующем виде:
[ ]
1
1
1
(
)
.
w
v
w
R
i
j
i
C
i
j
i
T
R
D T
w v N
α
β
γ
=
=
=
⎛
⎞
⎛
⎞
⎡ ⎤
+
=
+ + +
⎜
⎟
⎜
⎟
⎣ ⎦
⎝
⎠ ⎝
⎠
∑ ∑
∪
(9)
Запись
1
w
i
i
D T
=
⎛
⎞
⎜
⎟
⎝
⎠
∪
показывает, что значение критерия непосред-
ственно зависит от разбиения множества
1
.
w
i
i
T T
=
=
∪
Приведем в качестве примера построение одного из вариантов
управляющей автоматной сети для сборочного робототехнического
комплекса (РТК), предназначенного (рис. 5) для сборки кассет, со-
стоящих из основания, крышки, этикетки и оптического диска.
Указанные комплектующие подаются на место сборки с помо-
щью шаговых конвейеров; сборка изделия производится на поворот-
ном столе пятью роботами. Последовательность сборки выглядит
следующим образом: